三種H橋驅動方式
1、受限單極驅動
（高端驅動）負載與GND相連。
即H橋的上半橋臂用PWM控制，而下半橋臂常開。
T0時刻Q1接PWM，Q2、Q3關閉，Q4常開。Q1不能立即導通，D1導通短時間續(xù)流，電流I增大，電壓為U。t1時刻，Q1關斷，且不能立即關斷，D1導通短時間續(xù)流，之后D2導通續(xù)流。
t2時刻之后，Q3輸入PWM控制，Q1、Q4關，Q2常開。Q3不能立即導通，D3導通續(xù)流，電流反向增大，電壓為-U，t3時刻Q3關閉，且不能立即關閉，D3導通短時間續(xù)流，D4導通續(xù)流。
（低端驅動）負載于電源正極相連。
即上半橋臂導通，下半橋臂用PWM控制，相當于負載于電源正極相連。
低端驅動導通類似于高端驅動，不同的是下管關閉時續(xù)流環(huán)變成上橋臂與負載。
優(yōu)點：控制方式簡單。
缺點：不能剎車
（借助這 4 個開關還可以產生電機的另外 2 個工作狀態(tài)：
A) 剎車 —— 將Q2 、Q4開關(或Q1、Q3)接通，則電機慣性轉動產生的電勢將被短路，形成阻礙運動的反電勢，形成“剎車”作用。
B) 惰行 —— 4個開關全部斷開，則電機慣性所產生的電勢將無法形成電路，從而也就不會產生阻礙運動的反電勢，電機將慣性轉動較長時間。）
不能能耗制動，在負載超過設定速度時不能提供反向力矩。調速靜差大，調速性能很差，穩(wěn)定性也不好。
2、單極驅動
即對H橋一側的半橋輸入高級定時器產生的互補PWM控制
(高端驅動)即上橋臂輸入PWM控制，除PWMN控制的下橋臂的另一下橋臂常開。相當于負載與GND相連。
t0時刻Q1、Q4導通，電流I增加電壓為U，t1時刻Q1截止，Q2導通，電流I減小，電壓為電機產生的小負電壓，此時Q2、Q4形成通道續(xù)流。
（此時mos做續(xù)流通道有兩個好處
1.mos導通壓降低比二極管發(fā)熱少，效率更高
2.二極管不能產生反向電流，而mos管可以通過反向電流）
(低端驅動)即下橋臂輸入PWM控制，除PWMN控制的上橋臂的另一上橋臂常開。相當于負載與電源正極相連。
與單極高端驅動模式相似，只是把PWM的控制信號換到了下半橋，把常開的橋臂換到了上半橋，相當于把電機負載與電源正極相連。與高端驅動不同的是，低端驅動在PWM控制橋臂關閉時，電路的續(xù)流通道換為上橋臂導通續(xù)流。即Q1和Q3導通續(xù)流。
單極驅動模式
優(yōu)點：啟動快，能加速，剎車，能耗制動，能量反饋，調速性能不如雙極模式好，但是相差不多，電機特性也比較好。如果接成H橋模式，也能實現(xiàn)反轉。
在負載超速時也能提供反向力矩。
缺點：剎車時，不能減速到0，速度接近0速度時沒有制動力。不能突然倒轉。動態(tài)性能不好，調速靜差稍大。
剎車：電機反電動勢在PWM關斷時間伏秒數(shù)會大于電源電壓在PWM開通時間加在電機上的伏秒數(shù)，即電機會產生反向電流，使電機產生反向力矩，如果這個力矩大的話，電機就可以剎車。反向電流還可以在PWM開通時反饋回母線電容和電池中，做到能量回饋，如果電池為二次電池，能量反饋是有好處的。
在控制PWM占空比時，占空比變大電機加速，占空比減小，速度減小。如果占空比在瞬間減小電機反電動勢伏秒值會很大，產生剎車的效果，如果占空比突然減小到零，相當于把電機短路，即把電機直接短路。這是急剎車，會對電機，mos管有損傷。
3、雙極模式
電樞電壓極性是正負交替的。需要兩組互補PWM同時對4個MOS管進行控制。
其中Q1和Q2是一組互補PWM，Q3和Q4是另一組互補PWM。
t0時刻Q1和Q4導通，t1時刻，Q3和Q4反向，因為Q3不能立即導通且感性負載電流方向不能突變所以D3導通續(xù)流。
t2時刻Q1和Q2反向，Q2、Q3、負載和母線電容續(xù)流，t3時刻，負載電流過零，Q2、Q3、負載和母線電容電流反向。
t4時刻Q3、Q4反向Q4不能立即導通，D4導通續(xù)流，t5時刻Q1、Q2反向。
下圖為全過程的電流，電壓圖：
優(yōu)點：能正反轉運行，啟動快，調速精度高，動態(tài)性能好，調速靜差小，調速范圍大，能加速，減速，剎車，倒轉，能在負載超過設定速度時提供反向力矩，能克服電機軸承的靜態(tài)摩擦力，產生非常低的轉速。
缺點：控制電機復雜，在工作期間，4個MOS管都處于開關狀態(tài)，功耗大。
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